Pada saat awal-awal diciptakan, suara piano tidak sekeras piano abad XX-an, seperti piano yang dibuat oleh Bartolomeo Cristofori (1655 – 1731) buatan 1720. Pasalnya, tegangan senar piano kala itu tidak sekuat sekarang. Kini piano itu dipajang di Metropolitan Museum of Art di New York.
Meskipun siapa penemu pertama piano, yang awalnya dijuluki gravecembalo col piano e forte (harpsichord dengan papan tuts lembut dan bersuara keras), masih menjadi perdebatan, banyak orang mengakui, Bartolomeo Cristofori sebagai penciptanya. Piano juga bukan alat musik pertama yang menggunakan papan tuts dan bekerja dengan dipukul. Alat musik berprinsip kerja mirip piano telah ada sejak 1440.
Piano sendiri lahir dari keinginan untuk menggabungkan keindahan nada clavichord dengan kekuatan harpsichord. Hasrat itu mendorong Marius dari Paris (1716), Schroter dari Saxony (1717), dan Christofori (1720) dari Padua, Italia, untuk membuat piano. Namun, hasil utuh dan lengkap cuma ditunjukkan Bartolomeo Christofori. Dari piano ciptaan pemelihara harpsichord dan spinet (harpsichord kecil) di Istana Florentine - kediaman Pangeran Ferdinand de’Medici - inilah piano modern berakar.
Pada pertengahan abad XVII piano dibuat dengan beberapa bentuk. Awalnya, ada yang dibuat mirip desain harpsichord, dengan dawai menjulang. Piano menjadi lebih rendah setelah John Isaac Hawkins memodifikasi letaknya menjadi sejajar lantai. Lalu, dengan munculnya tuntutan instrumen musik lebih ringan, tidak mahal, dan dengan sentuhan lebih ringan, para pembuat piano Jerman menjawabnya dengan piano persegi. Sampai 1860 piano persegi ini mendominasi penggunaan piano di rumah.
Rangka untuk senar piano pertama menggunakan rangka kayu dan hanya dapat menahan tegangan ringan dari senar. Akibatnya, ketika pada abad XIX dibangun gedung-gedung konser berukuran besar, suara piano tadi kurang memadai. Maka, mulailah dibuat piano dengan rangka besi. Sekitar tahun 1800 Joseph Smith dari Inggris membuat suatu piano dengan rangka logam seluruhnya. Piano hasil inovasinya mampu menahan tegangan senar sangat kuat, sehingga suara yang dihasilkan pun lebih keras. Sekitar 1820, banyak pembuat menggunakan potongan logam untuk bagian piano lainnya. Pada 1822, Erard bersaudara mematenkan double escapement action, yang merupakan temuan tersohor dari yang pernah ada berkaitan dengan cara kerja piano.
Dalam perkembangannya, sebelum memiliki 88 tuts seperti sekarang, piano memiliki lima oktaf dan 62 tuts. Ia juga dilengkapi dengan pedal. Semula pedal itu digerakkan dengan lutut. Namun, kemudian pedal kaki yang diperkenalkan di Inggris menjadi populer hingga sekarang.
Sejumlah pengembangan berlanjut pada abad XIX dan XX. Tegangan senar, yang semula ditetapkan 16 ton pada tahun 1862, bertambah menjadi 30 ton pada piano modern. Hasilnya adalah sebuah piano dengan kemampuan menghasilkan nada yang tidak pernah dibayangkan Frederic Chopin, Ludwig van Beethoven, dan bahkan Franz Liszt.
Dari sisi mutu suara, piano elektronik nyaris tak ada bedanya dengan piano biasa.
